Franz Kafka connut d'abord Milena comme traductrice : elle établissait la version tchèque de quelques-unes de ses proses courtes. Ces relations se transformèrent en une liaison passionnée dont les lettres permettent de suivre le progrès. Cette passion ne dura qu'un instant, elle tient en quelques mois à peine. Les lettres racontent d'un bout à l'autre ce roman d'amour, orgie de désespoir et de félicité, de mortification et d'humiliation. Car qu'elle qu'ait pu être la fréquence de leurs rencontres, leurs amours restent essentiellement épistolaires. Milena est morte vingt ans après Kafka, ddans le camp de concentration de Ravensbrück.
Dans Lettres à Milena, Franz Kafka se révèle tour à tour tendre, heureux, amoureux, angoissé, peureux et désemparé. Robin Renucci interprète avec justesse et fidélité toute la palette de sentiments qui traversent ces lettres magnifiques. Un témoignage bouleversant sur l'intimité d'un des plus grands auteurs du XX^e siècle.